多足亚门（Myriapoda），身体分头部和躯干部。头部有触角、上唇、大颚、小颚和下唇等5对附肢；胸部3节，各有1对步足；躯干部同律分节，无足。已知约95万种，未知的种类可能更多。分为倍足纲、唇足纲、少足纲、综合纲4纲。