叶足动物是可以追溯至早期寒武纪时代的动物，对于当中绝大部分至今仍然所知不多。寒武纪（Cambrian）是在地质时间上约为541±1~485.4±1.9百万年前古生代初期的一段地质时间。它可区分为三个时期：早寒武纪（5.41-5.4亿年前）、中寒武纪（5.4-5.23亿年前）、以及晚寒武纪（5.23-4.92亿年前），延限为5370万年。