在机器人机构学领域，主要致力于绳牵引并联机器人的机构学理论与控制技术的研究，并拓展其应用研究，侧重于低速风洞绳牵引并联支撑系统、500米口径大型射电望远镜(FAST)馈源绳牵引并联支撑系统和绳牵引并联起重机器人的研究。