在经典力学与几何学里，所有环绕着三维欧几里得空间的原点的旋转，组成的群，定义为转动群或旋转群。根据定义，环绕着原点的旋转是一个保持矢量长度，保持空间取向（遵守右手定则或左手定则）的线性变换。