利用水声技术自动搜索、跟踪、攻击目标的鱼雷。它和发（投）射装置、射击指挥控制系统、探测设备等构成声自导鱼雷武器系统。有被动声自导鱼雷(接收目标的噪声导向)、主动声自导鱼雷（接收自身发出的脉冲声信号被目标反射的回声导向）和主被动联合声自导鱼雷（主、被动方式交替使用或同时兼用）。按搜索方式又可分为单平面声自导和双平面声自导。