汉末，曹操为丞相，有卫候营。魏文帝置武卫将军，统率禁旅。隋采其名，置左右卫候府，领外军宿卫，有大将军等官。唐沿设，上将军、大将军、将军以下，有长史、录事参军，仓、兵、骑、胄各曹参军等官，职掌同左右卫。