可能是最早的完全水生的鲸类。异型齿，可据形态区分门齿、犬齿、前臼齿和臼齿。所有龙王鲸都没有第三上臼齿。后肢高度退化，腰带很小，不与脊柱相连接。普遍认为现代鲸类起源于龙王鲸科，矛齿鲸亚科。始见于始新世中期，除南极和南美外都有发现。