形态特征：此门下的动物具体节，有足，同时却很难被分类到节肢动物的范畴；基本上这种动物就像“长着足的蠕虫”，外观上亦与其近亲很接近。当中大部分被认为与节肢动物及有爪动物有亲缘关系。