晚期猿人是人类发展第二阶段的代表。生存于距今约150万年到20万年的早更新世晚期至中更新世。“晚期猿人”原称“猿人”，后经学者们研究，在分类上定为直立人，与“能人”、“智人”同为“人属”，但是不同的“种”。“爪哇人”、“蓝田人”、“北京人”均属晚期猿人。其脑容量继续匠人头骨及头后骨骼俗称纳里奥科托男孩或图尔卡纳男孩增大，能两足直立行走，能制造较进步的工具，能用火。在生物学上，直立人与现代人为不同的种。晚期猿人化石分布于亚、非、欧洲许多地点。