体长而圆，身体不分节或仅具环状纹。消化道通常直而宽，具肛门。肛门的出现促进了肠在生理机能上的分化。体表有表皮层分泌的角质膜，可覆以纤毛。自由生活或寄生。在有机体结构上，肌肉和神经仍较原始（类似腔肠动物），但内部器官较复杂。生活于海水、淡水或土壤中，也有寄生于动、植物体内。化石稀少，发现于石炭纪、白垩纪和新生代岩层以及昆虫、哺乳动物等生物体内。