肉足虫纲最主要的特征是虫体的细胞质可以延伸形成伪足，伪足是其运动及取食的细胞器。体表具有一层很薄的细胞膜，使虫体有很大的弹性，可以改变虫体的形状，并做变形运动（amoeboidmovement）。多数种类营单体自由生活，少数种类群体生活，淡水、海水均有分布，极少数种类营寄生。肉足虫纲结构简单，有较少的细胞器，似乎是最原始的原生动物，但许多种类有复杂的“骨骼”结构，均为异养，生活史中出现带鞭毛的配子时期，所以肉足虫纲可能比鞭毛虫纲更进化。