有足，足或长或短，且有1个或2个或几个能伸缩的环节，光滑或有假节，有或无趾。足有趾，有被甲，被甲坚固并具有一定的形状，被甲柔软但仍可保持一定的形状，一般有棘、疣、条纹、龙骨等，被甲背腹扁平，或不扁平，足短，1-4节，无环纹，被甲或多或少背腹扁平，被甲前缘具棘，后缘具细齿，足三节，仅部分能伸缩，趾短。被甲背面中间很显著隆起，而有一条线条状的凸出。被甲后端通常具1后棘刺，可长，可短，甚至缺乏。