体扁平，星状。体盘小，腕细长，二者分界明显。腕内中央有一系列腕椎骨，骨间有可动关节，肌肉发达。腕只能作水平屈曲运动，很灵活。腕上常被有明显的鳞片，无步带沟。管足退化。消化管退化，无肠，无肛门。发育中经蛇尾幼体。如真蛇尾(Ophiura)和滩栖阳遂足(Amphiura vadicola）。