棱齿龙是中等大小、身体很轻的陆生双足动物。上颚前部齿和特别长的朝向后方的公共杆显出其原始性。臼齿具切割作用，排列成单列，且3颗一组地更新。足有四趾，每趾端均为尖蹄形。分布在亚洲、澳大利亚、欧洲和北美洲，生存年代从侏罗纪中期直到白垩纪晚期。