被报道的有100种，被描述的仅75种。海生，身体微小，体长一般不超过1mm，尤其喜欢泥质底栖生活，从潮间带到6 000 m深的海底都有发现。身体背腹扁平，背部略弓起。体壁结构与线虫相似。身体表皮被分为13节，皮下肌肉分布也与表皮分节相关，头可缩入体内。动吻动物不会游泳，运动时，先将可伸缩的头部插入泥中，用反向的棘刺固着，再向上牵引身体，直至再将头部伸出淤泥为止。