帚尾岩袋鼠的体毛呈褐色。体长47～54厘米，尾长42～65厘米，体重5～6千克。头小，颜面部较长。眼大。耳长。前肢小，后肢长。尾粗长。它不怎么费劲就能跳越岩石间4米宽的大沟。如果树长得有些倾斜，这种“澳洲羚羊”还能爬上树去，在树枝上伶俐地跳来跳去。但与真正的树袋鼠不同，它们不用前爪去抓树枝。