这部动漫的背景是太空堡垒防卫军（RDF）与部分天顶星人联合组建的太空堡垒远征军（Robotech Expeditionary Force）继续建造舰船，准备发起大规模军事行动，寻找机器人统治者的老巢，以确保地球和平。2016年，远征的前期勘察由远程高级侦察舰指挥，为远征军主力布置基本部署。天顶星人叛乱期间，因血腥镇压起义者而发迹的军阀安那托利·伦纳德将军成为安全部队南十字军总司令，接管了地球防务的最高指挥权。他对远征军将领瑞克·卡特及其天顶星人盟友布里泰并不信任，主张对所有外星人采取强硬姿态。