自由陀螺仪，泛指工作于测角状态的两自由度陀螺仪。因为陀螺转子不随壳体作角运动而得名，包括以框架（也称常平架或环）结构支撑的机械式自由陀螺仪。无框架的由静电支承的静电陀螺仪、由气体动压效应支承的动压气浮陀螺仪，以及由挠性元件支承的动力调谐陀螺仪。工程上自由陀螺仪特指机械式两自由度陀螺仪，无框架的静电陀螺仪和动压气浮陀螺仪称为自由转子陀螺仪，挠性支承的称为动力调谐陀螺仪或挠性陀螺仪。