在内战结束后，罗马军队完成了重组，骑兵已经是正规军队不可缺少的部分。在一世纪时，罗马的公民参加重装步兵，是25个军团的主力。在正规军团的骑兵之外，辅助军团中也有大量由其他民族组成的辅助骑兵。