竹千代（日语：竹千代/たけちよ Takechiyo ?）是日本古代男子使用的一个幼名（乳名），为安祥松平家和德川将军家的继承人之幼名。由于初代将军德川家康的幼名为竹千代，因此在将军任内出生的长子皆以此为幼名。