直柄立铣刀的柄部为圆柱形，区别于锥形铣刀，主切削刃是圆柱面上，端面上的的切削刃是副刀刃。工作时不能沿着铣刀的轴向作进给运动。按照国家标准规定：立铣刀直径为2-50毫米，可分为粗齿与细齿两种。直径2-20为直柄范围，直径14-50为锥柄范围。铣刀形状有很多种，普通铣床和数控铣床加工槽与直线轮廓、铣镗加工中心上加工型腔、型芯、曲面外形/轮廓用。