伴随微分方程(adjoint differential equation)是与给定微分方程有共轭关系的微分方程。这种伴随关系具有对称性。伴随微分方程应用很多，例如应用于分析递推辨识算法收敛性问题的ODE法中，讨论辨识算法与伴随微分方程的关系。