毛足纲（Chaetopoda）体呈圆筒状，或背腹稍扁平。体表环节显明，有几丁质变成的刚毛。可分多毛目和寡毛目，前者如沙蚕、沙蝎，海生；后者如蚯蚓、仙女虫，陆生或淡水生。