与球窝关节相似，但关节窝很深，可包绕关节头的1/2以上，这种关节叫杵臼关节。杵臼关节属于多轴关节、可沿多个轴作多种运动，但其运动范围小于球窝关节，其坚固程度大于球窝关节。髋关节属于杵臼关节。