第一台使用橡胶内套真空吸奶的挤奶器于1903年在英国问世。 其后在新西兰、 澳大利亚、丹麦、荷兰等国相继得到发展，并对挤奶器的可靠性和工作质量作了一些改进。60年代末开始采用管道式挤奶设备并实现自动化。到70年代末，瑞典生产的两节拍挤奶器，其真空度、脉动频率、节拍比均能随奶流速度的变化而变化；美国则生产了单奶杯自动脱落回收的自控挤奶器。奶杯整体自动脱落、回收和单奶杯自动脱落、回收的两节拍自控挤奶器也在中国研究成功。