若组成机构的所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动，则称该机构为平面机构。 机构是具有确定运动的构件系统，其组成要素有构件和运动副。所有构件的运动平面都相互平行的机构亦称为平面机构，否则称为空间机构。