对于一个实际的控制问题，输入控制的u（t）的取值必定要受一定条件的约束。满足约束条件的控制作用u（t）的一个取值对应于r维空间的一个点，所有满足条件的控制作用u（t）的取值构成r维空间的一个集合，记为Ω，称之为容许控制集。凡是属于容许控制集Ω的控制，都是容许控制。