身体由多节组成，呈圆柱形。无附肢。每一体节上生有刚毛。刚毛与寡毛纲动物支持运动有关。本纲动物水栖、陆栖都有，这里着重介绍水生底栖寡毛类。水栖寡毛类俗称水蚯蚓(water angleworm)，大多为世界性分布，是淡水底栖动物的主要组成部分。