机器人工学教授沈博士一家人乘坐的飞行器遭到不明袭击，除了具有超能力的儿子相来生还外，所有人都遇难。沈博士的好友玄博士收养了相来，和两个女儿保美、娜美生活在一起。某个暑假，孩子们一起野营，相来来到了太空人西曼的秘密据点，并获得了变身超能人“Esperman”的能力。另一方面，玄博士研制出了机器人辛加。但是太空罪犯却要求把机器人居为己有，并发起攻击。闻讯而来的相来变身Esperman击退敌人，并获知了敌人的秘密基地。保美、相来等人潜入敌人内部，展开火拼。敌人的机器人“新王”引爆了辛加。相来变身，飞向西曼的秘密据点。