府兵制创立于西魏大统十六年(550)，设8柱国12大将军、24开府将军，统24军。早期府兵自相督率，自带弓刀，不编户贯，将领无论何族均用鲜卑赐姓，军人也从主帅之姓，带有浓厚的部族兵特色。