中世纪，随着采邑制的出现，欧洲封建国家实行骑士兵制。在几百年中，军队组织制度无重大发展，骑兵在战场上占据统治地位。中世纪末期，随着封建割据状态的消除，中央集权的相继建立，骑士组成的军队被国家统一的常备雇佣军取代，步兵又逐渐成为主要兵种。