拖车式架桥车是该车是根据美国海军陆战队对轻型突击桥（LAB）的需要而研制的。以色列军事工业公司海法（Haifa）分公司和美国哈斯科公司的鲍恩-麦克劳林-约克分部接受了这项任务。前者为主承包商，负责设计和制造拖车式架桥车的桥梁，后者负责设计和制造架设机构和拖车。1984年5月着手研制，1987年9月和1988年1月分别交付了两辆样车，由美国陆军试验和鉴定局和海军陆战队进行试验，以色列军事工业公司将该车命名为TLB24。