在中古时代的军队里，配备手执武器的徒步士兵，是仅次于骑兵和投射部队之后第三重要的兵种。在野地战和攻城战里，步兵的肉搏混战是很重要的。步兵是由农民、一般士兵和被卸下马匹的骑士所组成。