焦万友，汉族，出生于陕西省延川县，中国共产党。中华人民共和国成立后，任中央警卫师侦察科副科长，情报科科长，第四团团长，警卫师副师长，北京卫戍区司令部副参谋长。2002年8月10日在北京逝世，享年86岁。