东汉末年董卓的私人精锐部队，是西凉军的精锐组成，由董卓心腹大将李傕等人统领。明朝时为明代皇帝直辖亲军“上十二卫”之一。朱元璋称吴王时，罢废诸翼统军元帅，设十七卫亲军指挥使司：武德卫、龙骧卫、豹韬卫、飞熊卫、威武卫、广武卫、兴武卫、英武卫、鹰扬卫、骁骑卫、神武卫、雄武卫、凤翔卫、天策卫、振武卫、宣武卫、羽林卫。