《史记·留侯世家》载：汉张良游下邳圯上，遇褐衣老父堕履圯下，命良取履，并长跪履之。老父曰：“孺子可教矣。”授以《太公兵法》。后以“跪履”表示向长者虚心求教。

唐杜牧《洛中送冀处士东游》诗：“刘济愿跪履，田兴请建筹。”唐黄滔《裴侍郎启》：“昨者面容跪履，亲俾窥天，仍如琢玉之品题，更启如金之然诺。”宋唐庚《双榕》诗：“抠衣倘可亲，跪履安敢羞。”